Sigurður sendi fyrstu bók sína frá sér árið 1953, það var ferðabókin Grískir reisudagar. Ein hans þekktasta bók er þó fyrsta bindi endurminninga hans, sem nefndist Undir kalstjörnu. Fyrir þá bók fékk hann Menningarverðlaun DV árið 1980. Hann hlaut viðurkenningu Rithöfundasjóðs Ríkisútvarpsins 1985 og fyrstu verðlaun í ritgerðarsamkeppni sem kennd er við Jean Monnet árið 1995. Sigurður var virkur í félagsmálum. Hann var meðal annars formaður Rithöfundasambands Íslands, Norræna rithöfundaráðsins og Íslandsdeildar Amnesty International. Hann var í dómnefnd Bókmenntaverðlauna Norðurlandaráðs um níu ára skeið.
Sigurður A. Magnússon var viðmælandi í þættinum Maður er nefndur árið 1999. Þar ræddi hann hvert af hans eigin verkum honum þætti vænst um, hvort hann væri „kvenna- og lífsnautnamaður“ og að lokum um síðustu árin fyrir þáttinn.
